安川機器人故障處理及六大指令方法

MOVJ

功能

再生運轉時(shí)，移動(dòng)至所教點(diǎn)之路徑為關(guān)節路徑

(VJ=0.01至100%，PL=0或4CONT)。

范例

MOVJ VJ=50.00  PL=2

關(guān)節路徑移動(dòng)，速度50.00%精度等級2。

MOVL

功能

再生運轉時(shí)，移動(dòng)至所教點(diǎn)之路徑為直線(xiàn)路徑(V=0.1至

1500.0mm/s或V=0.6至9000.0cm/min PL=0至4CONT)

范例

MOVL V=120  PL=3

直線(xiàn)路徑移動(dòng)，速度120.0mm/s位置精度等級3。

MOVC

功能

再生運轉時(shí)，移動(dòng)至所教點(diǎn)之路徑為圓弧路徑(V=0.1至

1500.0mm/s或V=0.6至9000.0cm/min PL=0至4CONT)

范例

MOVC V=120 MOVC  V=120 MOVC V=120

此圓弧路徑移動(dòng)，速度120mm/s

MOVS

功能

再生運轉時(shí)，移動(dòng)至所教點(diǎn)之路徑為曲線(xiàn)路徑。

此指令較少使用因其間曲線(xiàn)=不規則線(xiàn)所以較難教導程序

范例

MOVS V=150

以曲線(xiàn)路徑移動(dòng)，速度150mm/s

IMOV

功能

以直線(xiàn)路徑移動(dòng)以特定的增量去作動(dòng)。

范例

IMOV P012 V=120

以直線(xiàn)路徑增量移動(dòng)參考P變量所設值速度為120mm/s

REFP

功能

再生運轉時(shí)走編織路徑之參考點(diǎn)。

范例

REFP 1

SPEED

功能

速度值之設定

范例

SPEED VJ=50  V=1250

DOUT

功能

 一般使用外部RELAY ON或OFF，1=ON , 0=OFF

范例

DOUT OT#(12)=ON

使外部RELAY 12  ON

DIN

功能

將外部輸入信號讀入

范例

DIN B16 IN#(16)

IN#16 ON  ，則B16=1，IN#OFF則B16=0

PULSE

功能

使外部RELAY ON一段時(shí)間，時(shí)間一到自動(dòng)OFF  T=0.1

至3秒，假使時(shí)間未設定，則自動(dòng)設0.3秒

范例

PULSE  OT#(10)   T=60

使外部RELAY 10 ON 0.6秒后自動(dòng)

WAIT

功能

等待一輸入信號或與設定相符

范例

WAIT  IN#(12)=ON  T=10

等待IN#(12)=ON才能在執行下去，*多等10秒

POSOUT

功能

當運動(dòng)路徑，進(jìn)入預先設定范圍內，自動(dòng)使一相對應之OUTPUT

ON當運動(dòng)路徑，離開(kāi)此范圍則OUTPUT OFF，可設八組。

范例

POSOUT PM#(1)

第一組POSOUT

NWAIT

功能

不等待此行運動(dòng)路徑執行后立即明向下執行程序

范例

MOVL  V=100   NWAIT

運動(dòng)路徑一移動(dòng)就執行下一行程

JUMP

功能

跳至預設之“米”行或程式，執行指令。

範例

JUMP JOB :HARA  IF IN#(24)=ON

如果IN#(24)=ON則跳至執行HARA程式

*

功能

JUMP 指令程式的標號

範例

*123

標號 123

CALL

功能

呼叫設定之副程式

範例

CALL JOB  :GG  IF IN#(12)=ON

如果IN#(12)=ON則執行副程式GG

RET

功能

回至上一層程式

範例

RET IF  IN#(20)=ON

如果IN#(20)=ON則回至上一層次程式

END

功能

程序結束指令

范例

END

NOP

功能

程序開(kāi)頭指令

范例

NOP

TIME

功能

暫停時(shí)間(T=0.01至655.35sec)

范例

T=12.50

暫停12.5秒后執行下一指令

CWAIT

功能

等待NWAIT指令，那一行指令執行完畢才繼續執行下一行指令

范例

CWAIT

IF

功能

判別指令

范例

JUMP*12  IF   IN#(24)=OFF

如果IN#(24)=OFF就跳至標號*12行

UNTIL

功能

此行運動(dòng)指令一直移動(dòng)，直到一輸入訊號才停止

范例

MOVL V=144  UNTIL IN#(6)=ON

直線(xiàn)路徑持續移動(dòng)，速度144mm/s直到IN#(6)=ON時(shí)才停止

PAUSE

功能

暫停

范例

PAUSE  IF   IN#(9)=OFF

假如IN#(9)=OFF系統暫停

STOP

功能

停止且機器人伺服馬達電源切掉

范例

STOP  IF   IN#(10)=OFF

如果IN#(10)=OFF系統暫停且ROBOT伺服馬達電源切除

SFTON

功能

平移開(kāi)始指令，RF:機器人坐標TF:工具坐標UF#:使用者坐標

范例

SFTON  P12

平移開(kāi)始，平移量為P變數P12所設之值

SFTOF

功能

平移結束

范例

SFTOF

ADD

功能

運算指令加，將二數相加，而將值存于第一數

范例

ADD 112 113

將112加113所得之值存于112

SUB

功能

運算指令減，將二數相減，而將值存于第一數

范例

SUB 112 113

將112減113所得之值存于112

MUL

功能

運算指令乘，將二數相乘，而將值存于第一數

范例

MUL 112 113

將112乘113所得之值存于112

DIV

功能

運算指令除，將二數相除，而將值存于第一數

范例

DIV  112   113

將112除113所得之值存于112

INC

功能

每執行一次加一

范例

INC I43

將每次加一完的總合所得值存于I43

DEC

功能

每執行一次減一

范例

DEC I43

將每次減一完的總合所得值存于I43

AND

功能

羅輯指令，將二數AND后將結果存于第一數

范例

AND  B11     B13

將B11與B13  AND后結果存于B11

OR

功能

羅輯指令，將二數OR后將結果存于第一數

范例

OR   B11     B13

將B11與B13  OR后結果存于B11

NOT

功能

羅輯指令，將二數NOT后將結果存于第一數

范例

NOT   B11     B13

將B11與B13  NOT后結果存于B11

XOR

功能

羅輯指令，將二數XOR后將結果存于第一數

范例

XOR   B11     B13

將B11與B13  XOR后結果存于B11

SET

功能

令第一數之值等于第二數之值

范例

SET I12  I20

將I20之值存于I12

SETE

功能

令P變數軸之值等于第二數之值

范例

SETE P001(2) D01

將D01值存于P001之Y值

GETE

功能

令第一數之值等于P變數軸之值

范例

GETE D06 P012(4)

將P012 Tx之值存于D06

CNVRT

功能

將位置坐標PULSE TYPE變成XYZ TYPE

范例

CNVRT  P000 P001

將P001之位置坐標PULSE TYPE變成XYZ TYPE而存于P000

CLEAR

功能

清除指令，可接B?I?D?R等變數

范例

   1.CLEAR B00               2.CLEAR B00 ALL

1.清除B00之值使為 0     2.清除所有B變數使其值為 0

SIN

功能

將第二數SIN后值存回第一數

(只能用于常數及R變數)

范例

SIN R00 R01              (R00=SIN R01)

COS

功能

將第二數COS后值存回第一數

(只能用于常數及R變數)

范例

COS R00 R01              (R00=COS R01)

ATAN

功能

將第二數TAN后值存回第一數

(只能用于常數及R變數)

范例

TAN R00 R01              (R00=TAN R01)

SQRT

功能

將第二數開(kāi)平方后值存回第一數

(只能用于常數及R變數)

范例

SQRT R00  R01              (R00=R01開(kāi)平方)

ARCON

功能

起弧指令

范例

ARCON AC=230  AVP=90 T=1.00 V=160

ARCOF

功能

收弧指令

范例

ARCOF  AEF#(1)

ARCCUR

功能

絕對值電流值指令

范例

ARCCUR AC=200

ARCVOL

功能

絕對值電壓值指令

范例

ARCVOL AVP=100

AWELD

功能

電流值指令(-14.1V至+14.1V)

范例

AWELD 12

VWELD

功能

電壓值指令(-14.1V至+14.1V)

范例

VWELD 2.5

WVON

功能

擺弧開(kāi)始

范例

WVON WEV#(12)

WVOF

功能

擺弧結束

范例

WVOF

 異常代碼

  代碼嚴重級等

      (重置)處理方法

 0???

程度0(重故障)

線(xiàn)路關(guān)閉警告；初期化診斷

/軟件診斷警告

發(fā)生0開(kāi)頭的錯誤為嚴重錯誤，應立即找出

問(wèn)題的所在將其排除，方能將電源打開(kāi)。

 1???

 3???

程度1~3(重故障)

此警告顯示與專(zhuān)用I/O信號(警告重置)均不可

重置，官閉主電源并找出問(wèn)題的原因然后在

打開(kāi)電源。

 4???

 8???

程度4~8(輕故障)

更正其錯誤顯示且排除簡(jiǎn)單的故障即可重置。

 9???

程度9(輕故障)

使用者警告

系統的專(zhuān)用輸入信號或用戶(hù)警政署要求輸入

的起更改后，此警告顯示與專(zhuān)用I/o信號(警告

重置)是可以重置的。