技術(shù)資料

安川機器人常用的指令可以歸納為以下幾類(lèi)

類(lèi)別:技術(shù)資料日期:2024-06-06 11:24:43
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安川機器人常用的指令可以歸納為以下幾類(lèi):

一、基礎運動(dòng)指令

  1. MOVJ:關(guān)節角度移動(dòng)指令。該指令用于將機器人臂的關(guān)節角度移動(dòng)到指定的位置。
  2. MOVL:直線(xiàn)移動(dòng)指令。該指令使機器人末端執行器從當前位置沿直線(xiàn)移動(dòng)到指定的位置。
  3. PTP:點(diǎn)到點(diǎn)指令。這是一種復雜的指令,用于機器人從一個(gè)位置移動(dòng)到另一個(gè)位置,通過(guò)路徑規劃技術(shù)實(shí)現。

二、高級運動(dòng)指令

  1. SPL:平滑插補指令。通過(guò)控制機器人的關(guān)節,使機器人末端執行器沿指定路徑移動(dòng),同時(shí)保證移動(dòng)的平滑性。
  2. CNT:圓弧插補指令。指定圓弧路徑的起點(diǎn)、終點(diǎn)、圓弧半徑和旋轉角度,使機器人末端執行器沿圓弧路徑進(jìn)行移動(dòng)。
  3. LIN:直線(xiàn)指令。與MOVL類(lèi)似,但更側重于直線(xiàn)移動(dòng)時(shí)的速度、加速度等參數控制。
  4. CIRC:圓弧指令。與CNT類(lèi)似,但更強調圓弧移動(dòng)時(shí)的參數設置。

三、控制指令

  1. JUMP:跳轉指令。用于指定程序的跳轉位置。
  2. CALL:調用指令。用于調用指定的程序。
  3. GETARG:參數接收指令。用于接收調用指令或宏指令的參數,并將其存儲在指定的局部變量中。
  4. CWAIT:條件等待指令。等待下一行指令的執行滿(mǎn)足特定條件。
  5. PROG:程序指令。支持定義機器人的運動(dòng)程序,如直線(xiàn)移動(dòng)、圓弧移動(dòng)等。

四、輸入輸出指令

  1. IN:讀取輸入口狀態(tài)指令。用于讀取數字輸入口的狀態(tài)。
  2. DOUT:通用輸出信號指令。用于控制設備的輸出。
  3. DIN:將信號狀態(tài)加載到字節變量中。用于讀取外部信號狀態(tài)。
  4. PULSE:脈沖輸出指令。用于輸出指定時(shí)間長(cháng)度的脈沖信號。

五、微積分命令

  1. CLEAR:清除數據指令。清除指定數據變量上的內容。
  2. INC、DEC:增加、減少指令。對數據變量進(jìn)行加減操作。
  3. SET、ADD、SUB、MUL、DIV:設置、加法、減法、乘法、除法指令。用于數據變量的基本運算。

六、其他指令

  1. SFTON、SFTOF:平行換檔指令。用于控制機器人進(jìn)行平行移動(dòng)。
  2. MSHIFT:位移計算指令。計算指定坐標系中的位移并保存。
  3. ABORT:中斷指令。用于中斷示教再現過(guò)程。
  4. SETUALM:設置警報指令。使特定編號、名稱(chēng)、子代碼的警報發(fā)生。

以上指令涵蓋了安川機器人常用的多個(gè)方面,但具體使用時(shí)會(huì )根據具體應用場(chǎng)景和編程需求進(jìn)行選擇。在實(shí)際編程中,還需參考安川機器人的官方文檔和編程手冊,以確保正確理解和使用這些指令。


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