技術(shù)資料

安川機器人節拍時(shí)間測算功能

類(lèi)別:技術(shù)資料日期:2023-05-19 16:10:13
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功能介紹

時(shí)間測算功能是指對程序指定區間的運行時(shí)間和指定信號的輸出時(shí)間的檢測功能。通過(guò)時(shí)間測算功能得到的結果全部保存在定時(shí)器變量中。在定時(shí)器變量畫(huà)面中可以確認定時(shí)器變量的內容。定時(shí)器變量和其他變量一樣,可以在主菜單中的【變量】畫(huà)面中進(jìn)行顯示:【TM變量】。

640.png

該變量的單位為0.01秒。

例如:100 為1.00秒

程序畫(huà)面設定中進(jìn)行定時(shí)變量名稱(chēng)設定時(shí),顯示和時(shí)間測定結果相匹配的設定名稱(chēng)。

①光標向變量序號移動(dòng)

變量編號和光標重疊時(shí)按[選擇],在數值輸入框內輸入變量編號后點(diǎn)擊[回車(chē)],將光標移至下一個(gè)變量編號。

②變量?jì)热莸木庉?/p>

內容不可編輯(因為實(shí)行SETTM 命令時(shí),內容會(huì )自動(dòng)更新)

③變量名稱(chēng)的登錄

移動(dòng)光標到要登錄變量序號的[名稱(chēng)]后點(diǎn)擊[選擇],文字狀態(tài)下輸入變量名稱(chēng)后點(diǎn)擊[回車(chē)],登錄輸入的變量名稱(chēng)。


注意:

若要使用本功能,請提前將【示教器語(yǔ)言等級】改成【擴展】(或者將參數S2C211設置為2)。


使用方法

為了進(jìn)行時(shí)間測算,每個(gè)定時(shí)變量都需要設定測算方法,此設定在SETTM動(dòng)作設定界面內進(jìn)行。在設定之前,請先將首先將安全模式設定在管理模式之上,可以參考《安川機器人系統模式更改》。


SETTM 動(dòng)作設定畫(huà)面顯示順序如下:

【主菜單】?【設置】?【SETTM 動(dòng)作設定】


①顯示進(jìn)行時(shí)間測算方法設定的定時(shí)變量編號:選擇頁(yè)碼鍵或者界面下方的頁(yè)碼按鈕,可以切換定時(shí)變量編號。


②在程序界面內進(jìn)行顯示設定:可以在「不設定」、「設定 (第1行 )」、「設定 (第2行 )」、「設定 (第3行 )」中選擇。選擇「設定 (第1行 )」、「設定 (第2行 )」、「設定 (第3行 )」時(shí),時(shí)間測算結果會(huì )在程序界面的輔助區指定行內顯示。不可同時(shí)設定2個(gè)以上的定時(shí)變量。

例:

「設定 (第1行 )」被定時(shí)器變量0號設定時(shí),用定時(shí)器變量1號指定「設定 (第1行 )」的情況下,定時(shí)器變量0號的設定會(huì )變?yōu)椤覆淮嬖凇埂?/p>


③設定測算對象:可從「經(jīng)過(guò)時(shí)間」、「信號 開(kāi)啟時(shí)間 」、「信號 關(guān)閉時(shí)間」中選擇。選擇「經(jīng)過(guò)時(shí)間」時(shí),時(shí)間測算對象為指定區間的經(jīng)過(guò)時(shí)間。選擇「信號 開(kāi)啟時(shí)間」、「信號關(guān)閉時(shí)間」時(shí),時(shí)間測算對象為指定區間內,信號開(kāi)啟和信號關(guān)閉的指定時(shí)間。


④測算對象為「信號 開(kāi)啟時(shí)間」或是「信號 關(guān)閉時(shí)間」時(shí)作為時(shí)間測定對象需要設定信號編號。


⑤時(shí)間測定類(lèi)別可以選擇「局部」或者「全部」。選擇「局部」時(shí)只能測算程序實(shí)施時(shí)的時(shí)間。選擇「全部」時(shí)即使程序終止也可以測算時(shí)間。


⑥測算時(shí)間的追加輸出方式設定??蓮摹笩o(wú)」、「通用輸出2 組」、「通用輸出4 組」、「輔助繼電器(1)」、「輔助繼電器 (2)」中選擇。選擇「通用輸出2組」、「通用輸出4組」、 「輔助繼電器 (1)」、「輔助繼電器 (2)」時(shí)需在指定輸出區域內設定測定時(shí)間。


⑦追加輸出對象為「通用輸出2 組」、「通用輸出4 組」時(shí),作為追加輸出對象需設定信號編號。

「通用輸出2 組」的范圍為-32768 ~ 32767,追加輸出對象為「輔助繼電器(1)」、「輔助繼電器 (2)」時(shí)作為追加輸出對象需要設定輔助繼電器編號。

「輔助繼電器 (1)」時(shí),測算時(shí)間為正值時(shí)的輸出范圍為0 ~ 32767。測算時(shí)間為負值時(shí)的輸出范圍為65535 ~ 32768 。

※測算時(shí)間超出輸出范圍時(shí),輸出輸出范圍的最小值或者最大值。


舉例說(shuō)明

1、本例使用下圖所示程序進(jìn)行操作。


2、程序中登錄好指令后,需要在下圖中將其設置為應用狀態(tài)。


3、執行程序。


4、程序執行完畢,程序下方顯示TM000為4.52s,同時(shí)也能在寄存器中輸出對應的數值,方便上位機進(jìn)行讀取。


來(lái)源:安川機器人

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